👩‍💻ROS2 joint_state_publiser 디폴트 동작 제어하기

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ROS2 메세지 JointState와 JointTrajectory 비교
Published

June 9, 2025

ROS2 애플리케이션에서 URDF 기반 로봇 모델 시각화 시, joint_state_publisher 노드는 기본적으로 정의된 모든 관절의 위치를 0으로 퍼블리시합니다. 하지만 실제 센서나 외부 노드에서 들어오는 관절 상태만 사용하고 싶을 때도 있는데, 단순 토픽 리매핑(remapping)만으로는 이 기본 동작을 해제할 수 없습니다.

이번 포스팅에서는:

등을 살펴보며, 가장 깔끔하게 외부 JointState 메시지만 반영하는 설정법을 자세히 알아봅니다.

두 가지 방식의 차이를 정리하면 다음과 같습니다:

1 publish_default_positions=False + source_list 사용

Node(
  package='joint_state_publisher',
  executable='joint_state_publisher',
  parameters=[
    {'use_sim_time': False},
    {'publish_default_positions': False},
    {'source_list': ['cmd_joint_states']},
  ],
)
  • publish_default_positions: False 기본적으로 URDF에 정의된 모든 관절을 0 위치로 찍어주는 “디폴트 퍼블리시” 기능을 꺼줍니다.
  • source_list: ['cmd_joint_states'] 이 노드가 /cmd_joint_states 에서만 들어오는 JointState 메시지를 구독해서, 그대로 /sim_joint_states 로 내보내게 지정합니다.
  • 결과: 오직 여러분이 생성한 /cmd_joint_states 관절 각도만 /sim_joint_states 로 전달됩니다. 불필요한 0값이 섞이지 않습니다.

2 단순 Remapping 사용

Node(
  package='joint_state_publisher',
  executable='joint_state_publisher',
  parameters=[{'use_sim_time': False}],
  remappings=[
    ('sim_joint_states', '/cmd_joint_states'),
  ],
)

  • publish_default_positions 설정 없음 디폴트 0값 퍼블리시는 꺼지지 않습니다.

  • Remapping 내부적으로 구독(/sim_joint_states)과 퍼블리시(/sim_joint_states)하던 토픽을 모두 /cmd_joint_states 로 바꿔버립니다.

  • 결과:

    1. 여러분의 Python 노드가 보내는 실제 Allegro 각도
    2. joint_state_publisher 가 섞어넣는 URDF 전체 관절의 0 위치
    • 이 둘이 같은 토픽에 뒤섞여 버려, 원치 않는 0값이 함께 퍼집니다.

3 결론

  • 최선의 방법은 source_list 파라미터를 지원하는 ROS 2 배포판에서 방식 1을 사용하는 것 입니다.
  • source_list 지원이 불가능하다면, remapping 만으로는 기본 0값 퍼블리시를 끌 수 없어 충돌이 발생하니, 가능한 한 joint_state_publisher 설정 파라미터로 “디폴트 퍼블리시 끄기”를 함께 지정하세요.

joint_state_publisher 노드는 기본적으로 URDF에 정의된 모든 관절에 대해 디폴트 위치(0rad) 를 주기적으로 퍼블리시합니다. 이 동작을 끄려면 단순히 토픽을 리매핑(remapping)하는 것만으로는 불가능하며, publish_default_positions 파라미터를 False 로 설정해야 합니다.

3.1 remapping만으로는 디폴트 퍼블리시를 끌 수 없는 이유

  • publish_default_positions 기본값이 True

    • joint_state_publisher 문서에 따르면, 파라미터 publish_default_positions 의 기본값은 True 이고, 이 경우 “외부에서 들어오는 메시지가 없으면 URDF에 정의된 모든 관절 위치를 디폴트(0값)로 퍼블리시” 합니다.

  • 리매핑(remapping)만으로는 이 내부 동작을 변경 불가

    • 토픽 remapping(('sim_joint_states', '/cmd_joint_states') 등)을 적용해도, 노드는 여전히 내부적으로 “디폴트 위치 퍼블리시”를 수행합니다.
    • 실제 사례로, Robotics Stack Exchange 답변에서도 “publish_default_positions 를 False 로 설정하지 않으면 JSP는 (source_list 유무와 상관없이) 항상 모든 관절의 값을 퍼블리시한다” 고 명시하고 있습니다.

3.2 해결책: publish_default_positions 옵션 사용

  • 파라미터 설정

    publish_default_positions: False
source_list: ['cmd_joint_states']
    • 이렇게 하면 /cmd_joint_states 로부터만 JointState 메시지를 받아 /sim_joint_states 로 내보내며, 디폴트(0값) 퍼블리시는 완전히 끌 수 있습니다.

  • ROS 2 런치 예시

    Node(
  package='joint_state_publisher',
  executable='joint_state_publisher',
  name='joint_state_publisher',
  output='screen',
  parameters=[
    {'use_sim_time': False},
    {'publish_default_positions': False},
    {'source_list': ['cmd_joint_states']},
  ],
),

이렇게 publish_default_positions 를 False 로 명시적으로 꺼야만, remapping만으로는 제어할 수 없는 기본 퍼블리시 동작을 비활성화할 수 있습니다.