📝IsaacSim 5.1.0 설치

isaacsim

asset

2026

isaacsim 5.1.0을 local에 셋팅하는 법

Published

January 27, 2026

배경

Isaac Sim 5.1.0 기본 설치는 공식 설치 가이드를 따르면 됩니다.

하지만 기본 설치 상태에서는 에셋(로봇, 환경, 재질 등)이 클라우드(AWS S3)에서 실시간으로 다운로드됩니다. 이 경우:

네트워크 속도에 따라 에셋 로딩이 느릴 수 있음
오프라인 환경에서는 에셋 사용 불가
매번 동일한 에셋을 반복 다운로드

이 문제를 해결하려면 로컬 에셋 설정이 필요한데, 공식 문서에서 이 방법이 잘 안 보이는 곳에 있어서 정리합니다.

Isaac Sim Local Assets 공식 문서

Isaac Sim Local Assets Packs: 오프라인(air-gapped) 환경에서도 사용할 수 있는 로컬 에셋 패키지입니다. 한 번 설치하면 네트워크 없이도 모든 에셋을 즉시 사용할 수 있습니다.

1. 에셋 다운로드

방법 A: Complete Pack 다운로드 (권장)

# aria2 설치
sudo apt install aria2

# 다운로드 (3개 파일, 총 약 150GB)
cd ~/Downloads
aria2c "https://download.isaacsim.omniverse.nvidia.com/isaac-sim-assets-complete-5.1.0.zip.001"
aria2c "https://download.isaacsim.omniverse.nvidia.com/isaac-sim-assets-complete-5.1.0.zip.002"
aria2c "https://download.isaacsim.omniverse.nvidia.com/isaac-sim-assets-complete-5.1.0.zip.003"

방법 B: 개별 패키지 다운로드

필요한 에셋만 선택적으로 다운로드:

isaac-sim-assets-robots_and_sensors-5.1.0.zip (2.8GB)
isaac-sim-assets-materials_and_props-5.1.0.zip (3.7GB)

2. 에셋 압축 해제

Complete Pack의 경우

# 에셋 폴더 생성
mkdir ~/isaacsim_assets

# 분할 파일 병합 후 압축 해제
cd ~/Downloads
cat isaac-sim-assets-complete-5.1.0.zip.001 \
    isaac-sim-assets-complete-5.1.0.zip.002 \
    isaac-sim-assets-complete-5.1.0.zip.003 > isaac-sim-assets-complete-5.1.0.zip

unzip "isaac-sim-assets-complete-5.1.0.zip" -d ~/isaacsim_assets

개별 패키지의 경우

mkdir ~/isaacsim_assets
cd ~/isaacsim_assets

# robots_and_sensors 에셋
unzip ~/Downloads/isaac-sim-assets-robots_and_sensors-5.1.0.zip

# materials_and_props 에셋
unzip ~/Downloads/isaac-sim-assets-materials_and_props-5.1.0.zip

참고: 모든 에셋은 동일한 루트 폴더(~/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1)에 통합되어야 합니다.

3. Isaac Sim 설정 파일 수정

~/isaacsim/apps/isaacsim.exp.base.kit 파일에 다음 설정 추가:

[settings]
# Isaac Sim Local Assets Configuration
persistent.isaac.asset_root.default = "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1"

exts."isaacsim.gui.content_browser".folders = [
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/Robots",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/People",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/IsaacLab",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/Props",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/Environments",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/Materials",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/Samples",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/Sensors",
]

선택사항: Isaac Sim Asset Browser 설정

exts."isaacsim.asset.browser".folders = [
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/Robots",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/People",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/IsaacLab",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/Props",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/Environments",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/Materials",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/Samples",
    "/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1/Isaac/Sensors",
]

권장: Content Browser 사용을 권장합니다.

4. Isaac Sim 실행

방법 A: 설정 파일 적용 후 실행 (권장)

cd ~/isaacsim
./isaac-sim.sh

방법 B: 커맨드라인 플래그로 실행

./isaac-sim.sh --/persistent/isaac/asset_root/default="/home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1"

5. 에셋 설치 확인

Isaac Sim 실행 후:

Isaac Sim Assets Browser 탭으로 이동
Gear 아이콘 클릭 → Check Default Assets Root Path 선택

성공 시 로그 출력

[139.213s] Checking for Isaac Sim Assets...
[139.218s] Isaac Sim assets found: /home/<username>/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1

현재 시스템 설치 현황

항목	값
에셋 루트 경로	`/home/user/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1`
설정 파일	`/home/user/isaacsim/apps/isaacsim.exp.base.kit`
설치된 에셋	Robots, Sensors, Materials, Props 외 8개 폴더

설치된 에셋 용량

폴더	용량
Environments	18G
Samples	11G
People	9.4G
IsaacLab	6.5G
Robots	5.1G
Props	4.3G
Materials	542M
Sensors	260M

Python에서 에셋 사용

from isaacsim.storage.native import get_assets_root_path

# 에셋 루트 경로 가져오기
assets_root = get_assets_root_path()

# 예시: Franka 로봇 로드
robot_usd = assets_root + "/Isaac/Robots/Franka/franka.usd"

참고 사항

설정 키	용도
`persistent.isaac.asset_root.default`	Python의 `get_assets_root_path()` 함수에서 사용
`exts."isaacsim.gui.content_browser".folders`	Content Browser UI에서 사용
`exts."isaacsim.asset.browser".folders`	Isaac Sim Asset Browser에서 사용 (Content Browser 권장)

기본값: https://omniverse-content-production.s3-us-west-2.amazonaws.com/Assets/Isaac/5.1

Python 스크립트에서 에셋 경로 자동 적용

Python 스크립트로 asset을 로드해서 실행할 때도 자동으로 asset root 경로가 지정

설정 검증 결과

============================================================
Assets Root Path: /home/user/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1
============================================================

Setting value (/persistent/isaac/asset_root/default):
  /home/user/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1

Path exists: True
Isaac folder contents:
  - Environments
  - IsaacLab
  - Materials
  - People
  - Props
  - Robots
  - Samples
  - Sensors

작동 원리

isaacsim.exp.base.python.kit (Python 스크립트용)
    └── depends on → isaacsim.exp.base.kit (설정이 여기에 있음)
                         └── persistent.isaac.asset_root.default = "/home/user/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1"

Python용 kit 파일이 isaacsim.exp.base.kit을 의존성으로 가지고 있어서, 해당 파일에 설정한 에셋 경로가 자동으로 상속됩니다.

Python 코드 예시

from isaacsim import SimulationApp
simulation_app = SimulationApp({"headless": True})

from isaacsim.storage.native import get_assets_root_path

# 에셋 경로 자동 인식
assets_root = get_assets_root_path()
# → "/home/user/isaacsim_assets/Assets/Isaac/5.1"

# 로봇 USD 로드
robot_path = f"{assets_root}/Isaac/Robots/Franka/franka.usd"

결론: GUI와 Python 스크립트 모두 동일한 설정 파일(isaacsim.exp.base.kit)을 참조하므로, 한 번 설정하면 양쪽에서 모두 동일한 에셋 경로를 사용합니다.