📝ROS1/2 Errors

ros1
ros2
errors
2025
개발하면서 나왔던 Error 처리
Published

June 23, 2025

gazebo

error

gzclient: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:728: typename boost::detail::sp_member_access<T>::type boost::shared_ptr<T>::operator->() const [with T = gazebo::rendering::Camera; typename boost::detail::sp_member_access<T>::type = gazebo::rendering::Camera*]: Assertion `px != 0' failed.
[ERROR] [gzclient-2]: process has died [pid 2979, exit code -6, cmd 'gzclient --gui-client-plugin=libgazebo_ros_eol_gui.so'].

solution

$ source /usr/share/gazebo/setup.sh
  • Gazebo 환경변수(source /usr/share/gazebo/setup.sh)가 제대로 설정되지 않아 GAZEBO_PLUGIN_PATH·GAZEBO_MODEL_PATH 등에서 플러그인·모델 로드에 실패해 shared_ptr이 null이 되는 경우가 많음
  • 또한 그래픽 드라이버/OpenGL 컨텍스트 문제로 객체 초기화가 실패하거나, ROS–Gazebo 버전 불일치로 플러그인이 정상 로드되지 않아 내부 객체가 null로 반환되는 경우가 주요 원인

또 같은 에러가 발생하면 gazebo 필요 모델이나 플러그인 로드되는지 확인

echo $GAZEBO_PLUGIN_PATH
echo $GAZEBO_MODEL_PATH

moveit servo 설치

error

패키지 빌드시 마주친 에러 로그

Could not find a package configuration file provided by "moveit_servo" with
  any of the following names:

    moveit_servoConfig.cmake
    moveit_servo-config.cmake

  Add the installation prefix of "moveit_servo" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "moveit_servo_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "moveit_servo" provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.

ROS 2 패키지를 APT로 올바르게 가져오지 못해 moveit_servo 설치 시 404 오류가 발생하고, 동시에 GPG 키 만료로 인해 apt update 단계부터 경고가 뜨는 상황:

  • GPG 키 만료로 인해 ROS 2 저장소가 신뢰되지 않아 패키지 색인이 최신으로 갱신되지 않습니다.
  • 오래된 색인을 기반으로 설치를 시도하므로 서버에 없는 .deb 파일을 내려받으려 해 404가 납니다.
  • 해결을 위해서는 ① 새로운 GPG 키를 가져와, ② APT 소스에 signed-by 옵션을 넣어 제대로 설정한 뒤, ③ 캐시를 정리하고 갱신, ④ 다시 패키지를 설치하는 순으로 진행해야 합니다.

solution

  • ROS 2 GPG 키 갱신

    1. ROS 2용 새 키 다운로드

      sudo apt install curl gnupg2 lsb-release        # 키링 관리용 도구 설치
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
      • 만료된 키를 대체하며, 이후 APT가 신뢰할 저장소 키로 사용

    2. 기존 ROS 2 리스트 제거

      sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2*.list
      • 예전 설정이 남아 있으면 signed-by 옵션이 적용되지 않음

  • APT 소스 설정

    • Official 문서 권장 방식에 따라 저장소를 설정:
    sudo apt update
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) \
        signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
   http://packages.ros.org/ros2/ubuntu \
   $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" \
  | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
    • signed-by 옵션으로 키링 파일을 지정해 보안 경고를 방지

  • 캐시 정리 및 최신 색인 가져오기

    • 만약 키 설정 이후에도 색인이 갱신되지 않는다면, APT 리스트 캐시를 지운 뒤 다시 시도:

      sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo apt update

    • 이렇게 하면 저장소에서 최신 패키지 목록을 내려받음

  • moveit_servo 설치

    • 이제 설치가 가능:

      sudo apt install ros-humble-moveit-servo
      • 패키지명은 ros-humble-moveit-servo이고, 설치 후 /opt/ros/humble/share/moveit_servo에 관련 파일이 생김