📝ROS2 bag 사용

Note

기본 준비

1. 새 터미널마다 ROS 2 환경을 source 합니다: source /opt/ros/<ROS_DISTRO>/setup.bash
2. 기록할 토픽 목록 확인: ros2 topic list (토픽이 실제로 publish 되는지 ros2 topic echo /토픽명으로 확인). (ROS Documentation)

1) 특정 토픽 한 개 녹화

# 예: /turtle1/cmd_vel 토픽 녹화
ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

녹화 중지: Ctrl+C. 기록된 bag은 실행한 디렉토리 안에 rosbag2_<timestamp> 같은 폴더로 생성됩니다. (ROS Documentation)

2) 여러 토픽 녹화 & 출력 이름 지정

# 여러 토픽을 공백으로 나열. -o로 output 이름 지정
ros2 bag record -o myrun /topic1 /topic2 /topic3

위 명령은 myrun이라는 이름의 bag(디렉토리/파일)을 만듭니다. (ROS Documentation)

3) 시스템의 모든 토픽 녹화

# 모든 토픽 녹화
ros2 bag record -a
# 또는 이름 지정
ros2 bag record -a -o all_topics_run

많은 토픽/데이터가 쏟아져 들어오므로 디스크 사용량에 주의하세요. (ROS Documentation)

4) 제외(필터) — 정규표현식으로 제외하기

모든 토픽을 녹화하면서 일부 토픽만 제외하려면 정규표현식 옵션을 사용합니다(버전별 이름이 약간 다름: --exclude-regex 등). 예:

# 예: /tf.* 토픽은 제외하고 녹화
ros2 bag record -a -x "/tf.*"
# 또는 --exclude-regex 사용(ROS 버전에 따라 이름/동작이 바뀔 수 있음)
ros2 bag record -a --exclude-regex "/tf.*"

참고: 옵션명과 동작(예: -x vs --exclude-regex)은 ROS 2 버전(단일 배포판)에서 바뀐 적이 있으니, ros2 bag --help로 로컬 옵션을 확인하세요. (Jazzy 등 최신 릴리스에서 --exclude → --exclude-regex로 변경된 사례가 있습니다). (ROS Documentation)

5) 압축 저장(저장 포맷, 성능)

rosbag2는 기본 저장 포맷(예: MCAP / sqlite)과 압축 옵션을 제공합니다. 예:

# zstd 파일 단위 압축으로 모든 토픽 녹화
ros2 bag record -a --compression-mode file --compression-format zstd -o myrun_zstd

MCAP가 ROS 2의 기본/권장 포맷으로 도입되어 외부 툴 연동성(예: Foxglove)에서 유리한 경우가 있습니다. 압축을 사용하면 디스크 사용량을 크게 줄일 수 있으나 CPU 사용량이 늘어납니다. (GitHub)

6) 녹화한 bag 정보 보기 / 재생

• 정보 확인: ros2 bag info <bag_name>
• 재생(퍼블리시): ros2 bag play <bag_name> 예: ros2 bag play myrun — 플레이하면 녹화한 메시지들이 다시 퍼블리시됩니다. (ROS Documentation)

7) 자주 겪는 문제와 해결 팁

• 토픽이 녹화되지 않을 때: 해당 토픽이 실제로 publish 중인지(ros2 topic echo) 확인.
• QoS 호환성 문제: ROS 2는 QoS(신뢰성 등) 호환성 요구가 있어, 녹화(구독)가 실패할 수 있습니다. 필요하면 QoS 오버라이드 옵션이나 문서를 참조하세요. (ROS Documentation)
• 버전 차이: ros2 bag의 옵션명(-x, --exclude-regex, 압축 옵션 등)은 ROS 2 배포판(humble, jazzy, rolling 등)에 따라 달라질 수 있습니다. 로컬에서 ros2 bag --help로 실제 사용 가능한 옵션을 확인하세요. (ROS Documentation)
• 디스크 용량: 고주파 토픽(예: 카메라, 라이다)을 녹화하면 금방 디스크를 잡아먹습니다. 카메라는 해상도/주파수를 낮추거나 압축을 적극 사용하세요. (GitHub)

8) 빠른 예제 모음 (복사해서 쓰기)

# 1) 특정 토픽 1개
ros2 bag record /my_robot/joint_states

# 2) 여러 토픽 + 이름지정
ros2 bag record -o exp1 /tf /odom /scan /camera/image_raw

# 3) 모든 토픽(이름 지정) + zstd 압축
ros2 bag record -a -o allrun --compression-mode file --compression-format zstd

# 4) 모든 토픽 녹화하되 /tf.* 제외
ros2 bag record -a -x "/tf.*" -o all_except_tf