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📝 Control Barrier Functions (CBF) — 안전 제약의 원리

CBF
safe control
robotics
2026
안전 집합과 forward invariance부터 capsule 충돌 모델, distance Jacobian, convex QP까지 — CBF가 dexterous hand retargeting에 붙는 방식을 인터랙티브하게 정리한 노트
Published

June 2, 2026

Copyright 2026, JungYeon Lee