📝 DIGIT는 색을 보지 않는다 — RGB가 곧 surface normal인 이유

DIGIT/GelSight 광학 촉각 센서의 RGB는 물체 색이 아니라 내부 RGB LED가 만든 shading 패턴이다. Lambert 코사인 법칙으로 RGB가 surface normal·depth로 복원되는 과정을 인터랙티브하게 정리한 노트