📝IsaacLab 셋팅

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24.04 Ubuntu에서 IsaacLab(Newton) 설치

Published

December 17, 2025

설치 방법 비교

Isaac Lab 설치 방법은 여러가지가 있지만 그 중 두 가지를 비교해보겠습니다. 이 문서에서는 pip_installation 방법을 사용합니다.

항목	pip_installation (권장)	isaaclab_pip_installation
설치 방식	Isaac Sim via pip + Isaac Lab from source	Isaac Lab & Sim via pip packages
소스 코드	필요 (Lab 저장소 클론)	필요 없음
포함 내용	Isaac Sim + Lab 확장 설치 스크립트	Sim + Lab extensions (standalone scripts 없음)
커스터마이즈	높음 (소스 기반)	낮음 (사전 패키지)
권장 대상	데모/튜토리얼 실행, 개발 목적	라이브러리 의존만 필요한 경우

참고 문서:

Conda 환경 설정

공식 문서: https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/setup/installation/pip_installation.html

conda create -n env_isaaclab python=3.11
conda activate env_isaaclab

의존성 설치

Isaac Sim pip 패키지와 CUDA 지원 PyTorch를 설치합니다:

# Isaac Sim 설치
pip install "isaacsim[all,extscache]==5.1.0" --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

# PyTorch 설치 (CUDA 12.8)
pip install -U torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128

Isaac Sim 설치 확인

가상 환경이 활성화된 상태에서 시뮬레이터가 정상 실행되는지 확인합니다:

# 기본 실행
isaacsim

# 특정 experience 파일로 실행
isaacsim isaacsim.exp.full.kit

Tip

isaacsim --help로 사용 가능한 모든 인자를 확인할 수 있습니다.

Isaac Lab 설치

GitHub: https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

저장소 클론 및 설치

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
cd IsaacLab
conda activate env_isaaclab

# Isaac Lab 및 학습 프레임워크 설치
./isaaclab.sh -i

isaaclab.sh 주요 옵션

옵션	설명
`-i, --install [LIB]`	Isaac Lab 확장 및 학습 프레임워크 설치 (rl_games, rsl_rl, sb3, skrl)
`-p, --python`	Isaac Sim 또는 가상환경의 Python 실행
`-s, --sim`	Isaac Sim 시뮬레이터 실행
`-t, --test`	pytest 테스트 실행
`-v, --vscode`	VSCode 설정 파일 생성
`-d, --docs`	Sphinx로 문서 빌드
`-h, --help`	도움말 표시

(Experimental) Newton 물리엔진

Isaac Sim 5.0.0 필요

Newton은 현재 2025.12 기준 Isaac Sim 5.0.0 버전에서만 동작합니다. 5.1.0이 아닌 별도의 환경이 필요합니다.

참고 문서:

Newton 환경 설정

# Newton 전용 conda 환경 생성
conda create -n newton python=3.11
conda activate newton

# IsaacLab feature/newton 브랜치 체크아웃
cd IsaacLab
git checkout feature/newton

# 의존성 설치 (Isaac Sim 5.0.0 주의!)
pip install -U torch==2.7.0 torchvision==0.22.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128
pip install "isaacsim[all,extscache]==5.0.0" --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

# Isaac Lab 설치
./isaaclab.sh -i

Newton 예제 실행

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py \
  --task Isaac-Repose-Cube-Allegro-Direct-v0 --num_envs 1024 \
  --headless --newton_visualizer

Isaac Sim 5.1.0 vs Newton 환경 비교

패키지	env_isaaclab (5.1.0)	newton (5.0.0)
isaaclab	0.50.3	0.42.25
isaaclab_assets	0.2.3	0.2.2
isaaclab_mimic	1.0.16	-
isaaclab_rl	0.4.6	0.2.3
isaaclab_tasks	0.11.10	0.10.41